Descripción
Este libro trata sobre el modelado y el control de robots industriales tipo serie. Está dirigido a estudiantes universitarios de pregrado y postgrado, así como a profesionales en el área. Se muestra inicialmente el desarrollo histórico de esta tecnología, una descripción de su múltiples aplicaciones, así como las herramientas matemáticas necesarias para describirlos. Después se presenta el modelado geométrico, cinemático y dinámico de robots industriales tipo serie, con el fin de obtener las ecuaciones que rigen dichos dispositivos con miras a simular su comportamiento en el paquete de software Matlab®, antes de proceder a su puesta en marcha sobre el robot real. Finalmente se exponen dos estrategias de control para estos robots (control PID y control por par calculado), y se muestran sus desempeños en simulación. Este libro contiene gran cantidad de ejemplos y ejercicios propuestos y resueltos, con el fin de que el lector pueda en un proceso de auto-aprendizaje comprender y manejar los aspectos principales de esta tecnología. Se incluyen además gran cantidad de referencias para aquellos que deseen profundizar en una técnica que se caracteriza también por su diversidad.
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